一、什么Scara机器人

Scara机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。

二、Scara机器人的特点

Scara机器人也称为四关节机械手，Scara机器人精度高、体积小，灵活性强，相比六轴机器人便宜得多，广泛应用于3C电子业、LED业、玩具钟表业、机械密封等行业中的点胶、涂胶、装配检测、搬运及上下料、钻孔、焊锡切割等领域。

1.具有高负载、高精度、高速度、稳定性强等诸多特性。

2.结构紧凑、安装空间小、定位精准、效率高、刚性好。

3.机体采用铸造铝合金材料，降低自重同时强度增加20%以上。

4.外层采用喷塑工艺，涂层耐磨、耐腐蚀，更好适用各种复杂工况。

5.可带视觉、跟踪等功能模块，为延展应用提供更多可能性。